험지 착륙시 드론의 수평 유지를 위한 Landing Platform System

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저자 : 천동훈, 최지욱, 이장명

원문수록처 : VOL 43 NO. 01 PP. 1717 ~ 1719 (2020. 08)

 

 

주요내용

본 논문에서는 드론이 울퉁불퉁한 지형에서도 안정적인 착륙을 할 수 있는 착륙 시스템을 제안합니다. 다양한 환경에서 드론을 활용하기 위해서는 울퉁불퉁한 지형에 착륙할 수 있는 착륙 플랫폼을 개발하는 것이 필요합니다. 이를 위해 4개 다리의 착륙 플랫폼을 운동학적으로 분석하고 3D 모델링으로 제작하였습니다. 이 착륙 플랫폼은 착륙 시 IMU 센서를 통해 경사각을 추정하고, 본 논문에서 제안한 공식을 대입하여 각 다리 지점의 각도 값을 제어함으로써 균형을 유지합니다. 울퉁불퉁한 환경을 구성하고, 제안된 착륙 플랫폼의 효과를 검증하기 위해 실험을 진행하였습니다.

1. 착륙 플랫폼 시스템은 어떻게 착륙 시 경사각을 추정하나요?

착륙 플랫폼 시스템은 IMU 센서를 사용하여 드론이 착륙할 때 기울어지는 것을 감지합니다. 이에 따라, 각 다리의 End-effector를 이동시키기 위한 계산된 값을 적용하여 드론이 수평이 되도록 합니다. 이러한 방식으로, 울퉁불퉁한 지형에서도 안정적인 착륙을 보장할 수 있습니다.

 

2. 착륙 플랫폼 시스템은 모든 종류의 드론과 함께 사용할 수 있나요?

착륙 플랫폼 시스템은 드론의 종류에 따라 사용 가능성이 다릅니다. 이 논문에서는 특정 드론 모델과 함께 사용되었으며, 해당 드론 모델과 호환되는 다른 드론들과도 사용 가능할 것으로 예상됩니다. 그러나, 다른 드론 모델과 함께 사용하기 위해서는 추가적인 연구와 개발이 필요할 수 있습니다.

 

3. 울퉁불퉁한 환경에서 착륙 플랫폼 시스템이 실제로 테스트되었나요?

네, 울퉁불퉁한 환경에서 착륙 플랫폼 시스템이 실제로 테스트되었습니다. 논문에서는 실험 결과를 보여주는 그림과 함께, 수식을 통해 Landing Leg의 각도를 제어하여 기울어진 상황에서 수평에 도달하는 것을 확인할 수 있었다고 기술하고 있습니다.

 

출처 : 전자정보연구정보센터

 

 

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